機器人運動學熊有倫機器人技術基礎(43頁).ppt

《機器人運動學》講解了機器人手部在空間中的運動原理及其與各關節變量之間的關系，主要內容集中在正運動學方程領域。該章節首先明確機器人運動學研究的基本問題，即手在空間的移動和姿態變換如何與各關節的位置及運動關聯起來。接下來探討的是連桿參數化描述方法：每根連桿用其長度(ai-1)、轉角(i-1)、偏距(di)以及關節角度(i)進行定義。針對這些幾何參數的具體說明包括連桿視為剛體的前提條件下對它們之間相對位置的測量，還有當關節類型發生變化時對應的可變參數調整原則——轉動副使得關節角度為變化量，而移動副則是連桿偏距可變。對于連桿之間連接關系，文檔中引入Denavit-Hartenberg法詳細規定了坐標系的設立規范及其相互轉換的方式。為了準確求解機器人的正向運動學表達，該資料提供了具體的操作臂案例PUMA560，以實例展示從給定桿件和關節條件推算末端執行器（手）位姿的過程。同時通過多步細致講解建立連桿附加坐標系的方法步驟，并給出數個例題輔助理解和實際操作。

《機器人運動學》適用于機器人工程技術相關專業背景的學習者與工作者。無論是處于研發階段的設計工程師需要模擬不同構型下機器人的工作性能以選擇最優設計方案，還是高等院校師生在教學與研究過程中，此文獻均是必備參考資料。此外，那些專注于自動化生產線優化升級的技術團隊也能從中受益，在了解掌握機器人內部結構原理及其動作特性后，能夠制定更科學合理且高效精準的動作編程方案。該內容特別強調了工業應用領域的六自由度機械臂設計原理，對于從事智能制造、自動化裝備行業的從業者具有直接指導意義。